A gépész mérnökként végzett politikus 1986-ban a KISZ budapesti első titkára lett, két év múlva reformpárti vitasorozat szervezésében működött közre, majd az MSZP megszületésénél bábáskodott. A rendszerváltáskor szocialista színekben indult a parlamenti választáson, képviselő azonban először csak 1992-ben lett. Az első őszi önkormányzati választáson viszont bekerült a Fővárosi Közgyűlésbe. Volt a Baloldali Ifjúsági Társulás (BIT) országos elnöke, 1994-ben pedig egyéni mandátumot szerzett az országgyűlési választáson.
1995-ben Kósáné Kovács Magda utódjaként a Horn-kormány munkaügyi miniszterévé nevezték ki, kormányzati pozícióját a ciklus végéig viselte. 1998-ban ismét egyéni mandátumot szerzett, akkor a párt ügyvezető alelnöke volt. 2001-ben a Baloldali Tömörülés Platform elnökévé választották. A Medgyessy-kormányban előbb foglalkoztatáspolitikai és munkaügyi miniszter volt, majd 2003-ban a Miniszterelnöki Hivatalt vezető miniszterré nevezték ki. 2004-ben, Medgyessy Péter miniszterelnök lemondása után a párt országos elnöksége őt ajánlotta miniszterelnöknek, de a miniszterelnök-jelölő kongresszus Gyurcsány Ferencet jelölte kormányfőnek.
Az első Gyurcsány-kormányban megtartotta miniszteri tisztségét. A második Gyurcsány-kormányban először szociális és munkaügyi miniszter volt, majd 2007-ben ismét visszatért a Miniszterelnöki Hivatalba. 2009-ben Bajnai Gordon a társadalompolitikai koordinációért felelős tárca nélküli miniszteri feladatok ellátásával bízta meg és egyben a miniszterelnök politikai helyettesévé is vált. Kiss Péter 2014-ben a baloldali pártok jelöltjeként Újpesten szerzett egyéni országgyűlési mandátumot.
"Nyugodj békében, Péter!" - írta a Faceboon Kunhalmi Ágnes, az MSZP budapesti elnöke. Gyurcsány Ferenc pedig a közösségi oldalon így búcsúzott tőle: "Derekasan küzdött. Derekasan politikusként hazájáért és az utóbbi években önmaga egészségéért is. Ez utóbbi küzdelmet most elveszítette. A békét kereste, a kompromisszumokat. Ebben volt a legjobb. Menj békével Péter. Jó ember, tisztességes politikus voltál".